車道偏離如何檢測(cè)
車道偏離的檢測(cè)方法有多種。
一種是利用仿真儀,通過(guò)設(shè)置不同道路情況和車輛狀態(tài),模擬真實(shí)行車環(huán)境,能檢驗(yàn)預(yù)警系統(tǒng)對(duì)車道偏離的識(shí)別能力,還有對(duì)不同車速和轉(zhuǎn)向角的響應(yīng)情況。
另一種是路測(cè),用專業(yè)測(cè)試車輛在真實(shí)道路上測(cè)試,更真實(shí)地模擬實(shí)際行駛狀況,能關(guān)注預(yù)警系統(tǒng)在不同路面、天氣條件下的表現(xiàn),以及對(duì)不同駕駛行為的響應(yīng)。
還有利用高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)臺(tái)架,它能模擬真實(shí)交通場(chǎng)景,結(jié)合先進(jìn)傳感器和數(shù)據(jù)采集設(shè)備,全方位監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)工作狀態(tài),比如模擬車輛變道、路口行駛等復(fù)雜交通情況。
除此之外,還能將目標(biāo)檢測(cè)單元分別設(shè)置在不同檢測(cè)區(qū)域,獲取視角目標(biāo)影像信息并結(jié)合全景。
還可以這樣檢測(cè),先獲得車輛橫向加速度值,用其飽和線性函數(shù)確定到車道邊界時(shí)間 TTLB 閾值,再確定車輛相對(duì)于車道邊界的當(dāng)前 TTLB 值,然后比較,若當(dāng)前 TTLB 值滿足觸發(fā)條件,就輸出指示車輛接近車道邊界的信號(hào)。
再有就是采集車輛行駛中的車道線參數(shù)和駕駛參數(shù),進(jìn)行擬合得到車身與車道線距離。如果距離小于參考距離,獲取檢測(cè)結(jié)果看轉(zhuǎn)向燈是否開(kāi)啟,沒(méi)開(kāi)就獲取方向盤力矩,若小于等于參考力矩,就確定車輛在駕駛員無(wú)意識(shí)下發(fā)生車道偏離。
最后一種是獲取車輛終端行駛方向上的車道采集圖像,建立行駛方向在圖像的基準(zhǔn)坐標(biāo)系,識(shí)別車道消失點(diǎn)得到坐標(biāo),確定消失點(diǎn)坐標(biāo)與行駛方向的車道偏移參數(shù),從而得出車道偏移檢測(cè)結(jié)果。
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