車道偏離如何檢測
車道偏離的檢測方法有多種。
一種是利用仿真儀,通過設(shè)置不同道路情況和車輛狀態(tài),模擬真實(shí)行車環(huán)境,能檢驗預(yù)警系統(tǒng)對車道偏離的識別能力,還有對不同車速和轉(zhuǎn)向角的響應(yīng)情況。
另一種是路測,用專業(yè)測試車輛在真實(shí)道路上測試,更真實(shí)地模擬實(shí)際行駛狀況,能關(guān)注預(yù)警系統(tǒng)在不同路面、天氣條件下的表現(xiàn),以及對不同駕駛行為的響應(yīng)。
還有利用高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)臺架,它能模擬真實(shí)交通場景,結(jié)合先進(jìn)傳感器和數(shù)據(jù)采集設(shè)備,全方位監(jiān)測預(yù)警系統(tǒng)工作狀態(tài),比如模擬車輛變道、路口行駛等復(fù)雜交通情況。
除此之外,還能將目標(biāo)檢測單元分別設(shè)置在不同檢測區(qū)域,獲取視角目標(biāo)影像信息并結(jié)合全景。
還可以這樣檢測,先獲得車輛橫向加速度值,用其飽和線性函數(shù)確定到車道邊界時間 TTLB 閾值,再確定車輛相對于車道邊界的當(dāng)前 TTLB 值,然后比較,若當(dāng)前 TTLB 值滿足觸發(fā)條件,就輸出指示車輛接近車道邊界的信號。
再有就是采集車輛行駛中的車道線參數(shù)和駕駛參數(shù),進(jìn)行擬合得到車身與車道線距離。如果距離小于參考距離,獲取檢測結(jié)果看轉(zhuǎn)向燈是否開啟,沒開就獲取方向盤力矩,若小于等于參考力矩,就確定車輛在駕駛員無意識下發(fā)生車道偏離。
最后一種是獲取車輛終端行駛方向上的車道采集圖像,建立行駛方向在圖像的基準(zhǔn)坐標(biāo)系,識別車道消失點(diǎn)得到坐標(biāo),確定消失點(diǎn)坐標(biāo)與行駛方向的車道偏移參數(shù),從而得出車道偏移檢測結(jié)果。
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