基于凱美瑞Prominent開發(fā)的Windom于1991年面世。這款車在北美市場以雷克薩斯品牌銷售，型號(hào)為ES300，同時(shí)也是豐田當(dāng)時(shí)最大尺寸的前輪驅(qū)動(dòng)四門轎車。

在第一代三菱Diamante推出前輪驅(qū)動(dòng)、V6發(fā)動(dòng)機(jī)、車長超過4.7米的配置組合的刺激下，加之正值日本經(jīng)濟(jì)泡沫的巔峰時(shí)期，豐田于1991年推出搭載3.0L V6發(fā)動(dòng)機(jī)的Windom以應(yīng)對(duì)市場競爭。為了強(qiáng)化北美高端品牌雷克薩斯的形象，豐田更是用ES300取代了ES250，意在打造消費(fèi)者進(jìn)入豪華品牌市場的入門之選。雖然Windom是以凱美瑞Prominent為基礎(chǔ)開發(fā)的，但其軸距從2600mm增加到2620mm，車身尺寸也從4520×1690×1395mm顯著增加至4780×1780×1390mm。外觀設(shè)計(jì)更加流線前衛(wèi)且氣派，尾部更是借鑒了1989年推出的旗艦車型Celsior（雷克薩斯LS400）的設(shè)計(jì)，采用大面積尾燈組，明顯是在向三菱Diamante宣戰(zhàn)。因此，Windom一經(jīng)在日本市場推出就引起轟動(dòng)，上市僅一個(gè)月就售出超過3000輛。

盡管與凱美瑞Prominent共用底盤，但Windom的內(nèi)飾布局與設(shè)計(jì)完全重新打造，走的是豪華路線。標(biāo)準(zhǔn)配置包括：恒溫空調(diào)、電動(dòng)天窗、2DIN式CD音響（帶后置六碟換片機(jī)）、電動(dòng)調(diào)節(jié)真皮座椅、仿核桃木裝飾板和自動(dòng)中控鎖等。2620mm的軸距為乘客提供了寬敞舒適的乘坐空間，無論前排還是后排都十分寬裕。

動(dòng)力系統(tǒng)方面，初期僅提供一款全新開發(fā)的2958cc V6 DOHC水冷24氣門發(fā)動(dòng)機(jī)（型號(hào)為3VZ-FE），最大輸出功率為200hp，最大扭矩為28.0kgm。為了降低運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的震動(dòng)，特別加裝了雙重防震系統(tǒng)。1993年8月增加了全新的4VZ-FE發(fā)動(dòng)機(jī)，這是在3VZ-FE基礎(chǔ)上調(diào)校而來的V6 2496cc DOHC 24氣門發(fā)動(dòng)機(jī)，最大輸出功率為175hp，最大扭矩為22.8kgm。全系初期僅配備一款ECT-S 電子控制四速自動(dòng)變速箱（具有Normal和Power兩種模式），之后2.5L車型增加了五速手動(dòng)變速箱選擇。底盤結(jié)構(gòu)采用前后麥弗遜懸掛，頂配車型還配備了上下G值感應(yīng)的TEMS系統(tǒng)，以提升舒適性和操控性。

在安全配置方面，3.0車型標(biāo)配駕駛座SRS安全氣囊、四輪ABS防抱死制動(dòng)系統(tǒng)和TRC循跡系統(tǒng)，前排乘客座SRS則作為選裝配置。這樣的安全配置組合在當(dāng)時(shí)令許多車主羨慕不已，與同級(jí)別競爭對(duì)手相比可謂相當(dāng)豐富。1994年8月進(jìn)行了小改款，主要更新了前保險(xiǎn)杠、前后尾燈和車內(nèi)配置等，ECT-S則升級(jí)為具備學(xué)習(xí)模式的ECT-iE變速箱。1995年8月，駕駛座SRS成為全系標(biāo)配。由于市場競爭激烈，為滿足雷克薩斯品牌對(duì)新產(chǎn)品的需求，豐田于1996年推出了第二代全新改款車型。值得一提的是，從1991年到1996年期間，Windom僅在日本市場就推出了六次特別版車型，每次都引發(fā)搶購熱潮。